「着く」は英語でなんて言うか分かりますか？英語で arrive と言いますよね。それでも、主語  > be 動詞 > here というパターンは「着く」の意味でよく使われています。使い方をご覧ください。

• I’m here!
  私は着きました！
• We’re here!
  私達は着いたよ！
• He’s here!
  彼が着いたよ！
• She’s there.
  彼女があそこに到着した。
• They’re there.
  彼らはそこに着きました。

here は「ここ」という意味ですよね。I am here とは「私はここにる」を意味しますが、「ここに着いたよ」という意味で使われることが多いです。there は「そこ」と「あそこ」を意味するから、「私はそこにいる」と「私はあそこにいる」を意味しますね。同じように、日常会話で「そこに着いた」という意味で使われることが多いです。例えば、自分の友達は自分がいる場所に到着する時に “He’s here, She’s here, They’re here, My friend’s here” と言います。自分の友達は自分がいない場所に到着する時に “He’s there, She’s there, They’re there, My friend’s there” と言いますね。もちろん “My friend arrived” という言い方もいいですが、be 動詞 + here/there は日常会話で「到着する」の意味で使われることが多いです。

• We’re finally here!
  私達はたどり着きました！
• She’s almost here.
  彼女がもうすぐ着きますよ
• We will be there in 20 minutes.
  私たちはあと20分で到着します。
• He said he’s almost there.
  彼はもうすぐ着くって言ったよ。

目的地に向かう途中で「私たちは着いた？」と聞きたい場合には Are we there yet? と Are we almost there? のようなフレーズを使います。こちらの質問を答える時は We’re not there yet (まだ到着していない) , We’re almost there (もうすぐ到着する) と答えればいいです。会話の練習をしてみましょうか？

Example 1
Are we there yet?
私たちは着いた？
No, we’re still not there yet.
いいえ、まだ着いてないよ。

Example 2
Are we almost there?
もうすぐ到着しますか？
Yep, we’re almost there!
はい、もうすぐ到着します。